ربات‌های موازی: مکانیک و کنترل

جلسه ۱ — مقدمه: رباتیک در یک نگاه

1 جلسه · 1 ساعت و 3 دقیقه

جلسه ۲ — مقدمه: توصیف موقعیت و جهت‌گیری

1 جلسه · 1 ساعت و 6 دقیقه

جلسه ۳ — سینماتیک: تحلیل ربات‌های موازی

1 جلسه · 00:06

جلسه ۴ — سینماتیک: دستک فضایی و استewart-Gough

1 جلسه · 00:06

جلسه ۵ — Jacobian: سرعت زاویه‌ای و خطی

1 جلسه · 00:06

جلسه ۶ — سختی (Stiffness): ارتباط نیرو-گشتاور

1 جلسه

جلسه ۷ — میان‌ترم و مرور

1 جلسه

جلسه ۸ — دینامیک: فرمول‌بندی Newton-Euler

1 جلسه

جلسه ۹ — دینامیک: اصل کار مجازی

1 جلسه

جلسه ۱۰ — دینامیک: فرمول‌بندی Lagrange

1 جلسه

جلسه ۱۱ — کنترل: مقدمه کنترل ربات موازی

1 جلسه

جلسه ۱۲ — کنترل: inverse dynamics

1 جلسه

جلسه کمکی TA — سینماتیک (۱)

1 جلسه

جلسه ۱۳ — کنترل: robust inverse dynamics

1 جلسه

جلسه ۱۴ — کنترل نیرو: direct force

1 جلسه

جلسه کمکی TA — AD (۲)

1 جلسه

جلسه ۱۵ — کنترل هیبرید

1 جلسه

جلسه ۱۶ — فصل ۵: Jacobian پیشرفته

1 جلسه

جلسه ۱۸ — فصل ۵: ادامه Jacobian

1 جلسه

جلسه ۱۷ — فصل ۵

1 جلسه

جلسه ۱۹ — فصل ۵ و کار مجازی

1 جلسه

جلسه ۲۰ — فصل ۶: دینامیک

1 جلسه

جلسه ۲۱ — فصل ۶

1 جلسه

جلسه ۲۲ — فصل ۶

1 جلسه

جلسه ۲۳ — فصل ۶

1 جلسه

جلسه ۲۴ — فصل ۶

1 جلسه

جلسه ۲۵ — فصل ۶

1 جلسه

جلسه ۲۶ — فصل ۷: کنترل

1 جلسه

جلسه ۲۷ — فصل ۷

1 جلسه

جلسه ۲۸ — فصل ۷

1 جلسه

جلسه ۲۹ — فصل ۷ (پایانی)

1 جلسه